Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- start:arduino:cours:vittascience [2025/11/28 16:25] – [Sortie d un Labyrinthe avec un mBot] admin
+++ start:arduino:cours:vittascience [2025/11/28 20:26] (Version actuelle) – [Sortie d un Labyrinthe avec un mBot] admin
@@ Ligne 430: / Ligne 430: @@
 === Sortie d un Labyrinthe avec un mBot ===
+[[https://www.mazegenerator.net/| Generateur de labyrinthe ]]
+**Exemples **
+{{ :start:arduino:cours:20_by_20_orthogonal_maze.svg |}}
+{{ :undefined:10_by_10_orthogonal_maze.svg |}}
 {{ :start:arduino:cours:l_algorithme_de_pledge_-_interstices_-_interstices.pdf |}}
@@ Ligne 435: / Ligne 445: @@
 {{ :start:arduino:cours:grain_d_usage_labyrinthe_sams_0.pdf |}}
+{{ :start:arduino:cours:resolution_de_labyrinthe.pdf |}}
+== idées d'algorythme pour sortir d un labytrinthe ==
+<code txt algolaby001.txt>
 Initialisation :
-       -Démarrage du robot MBot.
+       *1 Démarrage du robot MBot.
-       -Activation des capteurs de distance (Yeux).
+       *2 Activation des capteurs de distance (Yeux).
-       -Configuration des paramètres de vitesse et de détection.
+       *3 Configuration des paramètres de vitesse et de détection.
    *Détection d'obstacle :
-       -Si la distance est supérieure à 20 cm, le robot accélère.
+       *4 Si la distance est supérieure à 20 cm, le robot accélère.
-       -Si la distance est entre 20 cm et 10 cm, le robot maintient une vitesse constante.
+       *5 Si la distance est entre 20 cm et 10 cm, le robot maintient une vitesse constante.
-       -Si la distance est inférieure à 10 cm mais supérieure à 5 cm, le robot ralentit.
+       *6 Si la distance est inférieure à 10 cm mais supérieure à 5 cm, le robot ralentit.
-       -Si la distance est inférieure à 5 cm, le robot s'arrête.
+       *7 Si la distance est inférieure à 5 cm, le robot s'arrête.
    *Orientation pour trouver la sortie :
-       -Si le robot est arrêté à cause d'un obstacle à 5 cm, il effectue une séquence d'orientations pour trouver la sortie.
+       *8 Si le robot est arrêté à cause d'un obstacle à 5 cm, il effectue une séquence d'orientations pour trouver la sortie.
-       -Si après un virage à droite de 90°, il n'y a pas d'obstacle proche, le robot avance.
+       *9 Si après un virage à droite de 90°, il n'y a pas d'obstacle proche, le robot avance.
-       -Sinon, s'il effectue un demi-tour (180°) et ne détecte pas d'obstacle proche, le robot avance.
+       *10 Sinon, s'il effectue un demi-tour (180°) et ne détecte pas d'obstacle proche, le robot avance.
-       -Sinon, après un virage à gauche de 90°, le robot avance (car il aura effectué un demi-tour).
+       *11 Sinon, après un virage à gauche de 90°, le robot avance (car il aura effectué un demi-tour).
    *Répétition du processus :
-       -Le robot continue à avancer tout en détectant les obstacles et ajustant sa vitesse en conséquence.
+       *12 Le robot continue à avancer tout en détectant les obstacles et ajustant sa vitesse en conséquence.
-       -En cas d'obstacle à 5 cm, il effectue les étapes d'orientation pour trouver la sortie.
+       *13 En cas d'obstacle à 5 cm, il effectue les étapes d'orientation pour trouver la sortie.
    *Fin :
-       -Arrêt du robot lorsque la sortie du labyrinthe est détectée.
+       *14 Arrêt du robot lorsque la sortie du labyrinthe est détectée.
+</code>
+[[https://interstices.info/lalgorithme-de-pledge/|lalgorithme-de-pledge]]
+{{ :start:arduino:cours:pledge1n.gif?direct&400 |}}{{ :start:arduino:cours:pledge3n.gif?direct&400 |}}
+<code txt algolaby00.txt>
+il ne suffit pas de marcher en ligne droite. Il faut compter les changements de direction.
+Supposons que, comme dans les exemples précédents, tous les angles soient droits. On n’a alors que deux possibilités,
+tourner à droite ou à gauche selon un angle de 90°. On compte les changements de direction en augmentant d’un point
+lorsque l’on tourne à gauche et en diminuant d’un point lorsque l’on tourne à droite (y compris la première fois
+que l’on tourne à droite quand on atteint un mur). Au début, le décompte est à zéro. Les deux instructions sont
+alors les suivantes :
+    *1 Aller tout droit jusqu’au mur, passer à l’instruction 2 ;
+    *2 Longer le mur par la droite (ou par la gauche, mais toujours dans le même sens) jusqu’à
+ce que le décompte des changements de direction atteigne zéro, passer à l’instruction 1 ;
+Il faut répéter ces actions jusqu’à ce que l’on revienne à la lumière du jour.
+</code>